robolink® modüler sistem - Robot kollarının münferit parçaları

Robotlar mekanik yapı (robot kolu, manipülatör), robot kolunun ucundaki alet (uç efektör), kontrol sistemi ve kontrol sistemine bilgi sağlayan ölçüm noktalarından (sensörler) oluşur. Mekanik yapı, aktif eklemlerle birbirine bağlanan çeşitli bileşenlerden oluşur. Aktif eklemler, kontrol sisteminin uç efektöre iş görevini atamak için eriştiği sürücülere sahiptir. Robot terimi Slav dilinde emek anlamına gelen sözcükten türetilmiştir.

robolink® modüler sistemindeki münferit robot parçaları
igus® GmbH'nin robolink® modüler sistemi modüler bir yapıya sahiptir ve robot kollarının özelleştirilmiş tasarımına olanak sağlar. Sipariş edilebilen çok sayıda münferit parça içerir ve bir robotla çok çeşitli görevleri gerçekleştirmeyi mümkün kılar. Eklemlere ve kontrol sistemine ek olarak, bu öncelikle bağlantı elemanlarını, tahrik ünitelerini, takım adaptörlerini ve tahrikler ile kontrol sistemi arasındaki iletişim için elemanları içerir.

robolink ile uygulamalar® endüstriyel robotlar

Bağlantı elemanları
Bağlantı elemanları robota destek ve yapı sağlar. Boyutları, örneğin kavrayıcı gibi son efektörün erişimini belirler. Bağlantı elemanları, bağlantı tabanını ve eklemler arasındaki bağlantı parçalarını içerir.

Bağlantı tabanı, robot kolunun üzerine inşa edildiği temeli oluşturur. Tüm yapıyı ve işlenecek veya konumlandırılacak aleti veya iş parçasını taşır. igus® GmbH'de bağlantı tabanları buna uygun olarak sağlam olacak şekilde tasarlanmıştır.

Bağlantı parçaları, uçlarında mafsallar için bağlantılar bulunan sacdan yapılmış kutu bölümlerdir. Çatal şeklindeki alt uç bir mafsalın çıkışına rijit bir bağlantı sağlarken, üst uç bir sonraki mafsalın girişi için hareketli montaja izin verir.

Robotlar için tahrik üniteleri
Mafsalların doğrudan tahriki için robolink® modüler sisteminde step motorlar (NEMA motorları) mevcuttur. Bir step motorda, rotorun hareketi kademeli olarak dönen bir elektromanyetik alan tarafından kontrol edilir. Bir adım, rotorun döndürülebildiği çok küçük bir açıdır. Adımlar elektromanyetik alanı tam olarak takip ettiğinden, rotorun konumu her zaman bilinir. Konum geri beslemesi için sensörlere gerek yoktur. Bu nedenle bir step motor çok hassas bir şekilde kontrol edilebilir. Ulusal Elektrik Üreticileri Birliği (NEMA) ABD'de step motorları standartlaştırmıştır. Standartlar, her bir motor için bağlantı boyutlarını (flanş boyutları) ve performans özelliklerini belirtir. Motor tipi için igus® GmbH'nin teknik özellikleri bu standarda atıfta bulunur.

Sürücüler ve kontrol sistemi arasındaki iletişim
Sürücüler ve kontrol sistemi arasındaki iletişim, diğer şeylerin yanı sıra yakınlık anahtarları ve sürücü enkoderleri aracılığıyla gerçekleşir.

Bir yakınlık anahtarı veya eşik anahtarı bir fiziksel değişkeni izler ve değerini bir sınır değerle karşılaştırır. Bu sınır değere ulaşılırsa, yakınlık anahtarı bir anahtarlama işlemini tetikler. Bu şekilde, önceden tanımlanmış konumlara ulaşıldığında yön değişiklikleri başlatılabilir ve hareketler durdurulabilir veya başlatılabilir. Bir yakınlık anahtarı, örneğin soğutma veya ısıtmayı açmak veya kapatmak için de kullanılabilir.

Tahrik enkoderleri tahrik ünitelerinin mevcut durumunu tespit eder ve bu bilgiyi kontrol sistemi tarafından işlenebilecek bir sinyale dönüştürür. Tahrik ünitelerinin durumu tahrik milinin konumu veya hız ile belirlenir. Kontrol sistemi sinyallere programın amaçladığı şekilde tepki verir ve durumun buna göre değişmesine neden olur.

Takım adaptörü
Takım adaptörleri, robot kolu ile uç efektör arasındaki son zincir halkasını oluşturur. igus® GmbH ürün yelpazesi robolink® D tutucu adaptörünü içerir. İki parçadan oluşmaktadır. Bir parça, robot kolunun son zincir bağlantısına bağlantı için tasarlanmıştır. Diğer parça ise tutucu bağlantısına uyarlanmıştır. Örneğin, SCHUNK veya diyagramdan tutucular veya vantuzlar buraya bağlanabilir.

robolink® hakkında sorularınız mı var?