Parmaklar Kyushu Üniversitesi'nden Japon profesör Jumpei Arata tarafından tasarlanmıştır: üç ince paslanmaz çelik yaprak yay üst üste yerleştirilmiş ve dört plastik bağlantı ile birbirine bağlanmıştır. Ortadaki yaya bir Bowden kablosu bağlanmıştır - kablo ileri doğru hareket ettirildiğinde parmaklar kapanır, geri çekildiğinde ise el açılır. DC motor yaprak yayları gerer ve esnetir ve hastayı kavrama hareketlerinde destekler. "ETHZ Sağlık Bilimleri ve Teknoloji Bölümü araştırmacısı Jan Dittli, dış iskeletin"," adresinde parmak başına altı newtonluk bir kuvvet uyguladığını söylüyor. "Uygulanan üç tutamak, 0,5 litrelik bir su şişesi gibi yaklaşık 500 gram ağırlığındaki nesneleri kaldırmak için yeterli."
Dış iskelet bir sensör bilekliği kullanılarak takılıyor ve deri kayışlar kullanılarak parmaklara tutturuluyor. Hasta eliyle bir hareket yaptığında, bileklik elektromiyografik (EMG) sinyalleri bir mini bilgisayara iletir. Bu, el modülüne bağlı motorlar, piller ve kontrol elektroniği ile birlikte bir sırt çantasında bulunur. Kullanıcı bir kavrama hareketi yapmak isterse, bu bilgisayar tarafından algılanıyor ve bu da DC motoru harekete geçiriyor.
Geliştirme sırasında araştırmacılar bir zorlukla karşılaştı: ince parmak eklemleri. Bu elemanlar sadece yaprak yayları bir arada tutmakla kalmaz, aynı zamanda deri kayış için telkari bir kapatma mekanizmasına da sahiptir. Kayışın geçirildiği toka bir milimetreden biraz daha geniş. Elin arka kısmını üretmek için ABS filamentli bir 3D yazıcı kullanıldı - hem üretim süreci hem de malzeme parmak eklemlerini üretmek için uygun olmadığını kanıtladı. "Eklemler ve yaprak yaylar arasındaki sürtünme bu malzeme ile çok yüksek olurdu"," diyor Dittli. "Sonuç olarak, parmakları hareket ettirirken çok fazla enerji kaybederdik." Geleneksel bir 3D yazıcının çözünürlüğünün de parmak eklemlerinin ayrıntılı yapısını gerçekleştirmek için yeterince yüksek olmadığı ortaya çıktı.
