Ağır hizmet tipi kablo robotu

Burada sunulan uygulamada platform, malzeme taşımada kullanılmak üzere bir uç efektör olarak bir palet tutucu ile donatılmıştır. Bu, paletlerin uzayda altı serbestlik derecesinin tamamında hareket ettirilmesini ve konumlandırılmasını mümkün kılmaktadır.
Fraunhofer Üretim Mühendisliği ve Otomasyon Enstitüsü IPA tarafından birkaç yıl içinde geliştirilenler gibi kablo robotlar, otomatik taşıma ve işleme görevleri için yenilikçi bir çözümdür ve robotik ve vinç teknolojisinden teknolojileri birleştirir. Özellikle büyük çalışma alanları veya ağır yükler için uygundurlar. IPAnema 3, 16 x 11 x 6 metre kurulum alanına ve 250 kilograma kadar taşıma kapasitesine sahiptir.

Şirket Fraunhofer Üretim Mühendisliği ve Otomasyon Enstitüsü IPA
İlgili kişi: Bay Johannes Stoll
Ülke Almanya

Bir kablo robotunun uç efektörleri enerji, veri ve ortam ile beslenmelidir. Yukarıda açıklanan palet tutucu örneğinde bu, ona güç, EtherCAT ve basınçlı hava sağlanmasını içermektedir.
Başka bir projede (HINDCON3D projesi) ise 3D baskı için bir uç efektör kullanılmıştır. Beton tedariki için, bu sadece platformda beton için bir tank ile donatılmıştı ve bu nedenle sınırlı bir baskı hacmine sahipti. Bir igus tri-spool kullanımı, 3D baskı kafasına sürekli bir beton beslemesi için olası bir çözüm olacaktır. Bu, hacimsel olarak sınırsız beton baskısını mümkün kılacaktır.
Bir kablo robot uygulaması 2014 yılında igus vektör ödülünü almıştı. Ancak bu, bir enerji zinciri ve bir e-spool kullanan "standart bir" kurulumuydu. Kablo robot esas olarak iki boyutta hareket ediyordu.
Mevcut IPAnema 3 ise altı boyutta hareket edebiliyor. Buradaki zorluk, tüm uzamsal yönlerde ve oryantasyonlarda takip edilmesi gereken besleme kablolarını taşımaktır.

Bu zorluğun üstesinden gelmek için IPAnema 3, odadaki veri ve besleme kablosunu yönlendirmek için çok eksenli enerji zinciri (triflex) ve zinciri yuvarlamak ve açmak için bir e-spool kombinasyonu kullanır. Bu triflex ve e-spool kombinasyonuna tri-spool adı verilir.
E-spool, triflex'e uyacak şekilde tasarlanmıştır, ki bu genellikle böyle değildir. Bu tri-spool özel bir prototip tasarımdır. Yaklaşık iki metrelik bir tambur çapına ve yaklaşık on bir metrelik bir uzatma uzunluğuna sahiptir. Triflex enerji zinciri saniyede maksimum bir metre hızla sarılabilir ve açılabilir. Şu kabloları içerir: bir Ethernet/CAT7 kablosu, dış çapı 10 milimetre olan bir pnömatik hortum ve 5 x 2,5 mm² ve 12 x 0,5 mm² olan iki kontrol kablosu.
Enerji zincirini yönlendirmek için saptırma ünitesine sahip bir oluk sistemi de tasarlanmıştır. Tekneli sistem sayesinde e-havuz zemine kolayca monte edilebilir ve tavana tutturulması gerekmez.